P400

Ранние модели Lamborghini Miura, известные как P400, оснащались поперечно расположенным двигателем Lamborghini V12 объёмом 3.9 л общей мощностью 350 л.с. (260 кВт). С 1966 по 1969 годы было собрано и продано 275 автомобилей, что являлось большим успехом для компании с учётом весьма высокой цены ($20 000 USD). Корпус автомобиля был сделан из алюминия.
P400S

Модификация Lamborghini Miura P400S была впервые представлена на Моторшоу в Турине в ноябре 1968 года. В автомобиль были добавлены электрические стеклоподъёмники, хромированная окантовка вокруг окон. Подверглась редизайну приборная панель, двигатель (он стал мощнее на 20 л.с.). По причине недостаточной прочности, крыша была сделана из стали. С декабря 1968 по март 1971 года было собрано 338 автомобилей этой модификации.
P400SV

Последняя и самая знаменитая в линейке, Miura P400SV или просто Miura SV, отличалась очередными усовершенствованиями двигателя, карбюратора, что позволило увеличить мощность двигателя на 15 л.с. и довести её до 385 л.с. Последние 50 автомобилей имели самоблокирующийся дифференциал. Коробка передач, наконец, была оборудована своей системой смазки, отдельной от двигателя. Это позволило использовать разные, наиболее подходящие виды масел для двигателя и коробки передач. Также повысилась надёжность двигателя по сравнению со старшими моделями, где металлическая пыль из коробки передач зачастую попадала в двигатель, что пагубно сказывалось на его работе.

Внешне модификацию SV можно отличить от предыдущих моделей по отсутствию «бровей» над передними фарами и более широким крыльям. Увеличение ширины автомобиля получилось из-за использования новых колёс шириной 9 дюймов и шин «Пирелли Синтурато». Всего было построено 150 автомобилей этой модификации.